Krátce na to se začal učit hrát u místního kapelníka, pana Viléma Bajnara.

Po ukončení měšťanské školy pracoval v Automobilce v Kopřivnici a po válce nastoupil na základní vojenskou službu. Studoval hudbu u profesora Františka Durčáka na Hudební škole Leoše Janáčka ve Vítkovicích. V roce 1958 absolvoval Vyšší hudebně pedagogickou školu v Ostravě. Poté se stal ředitelem Lidové školy umění ve Studénce. Zasadil se o otevření výtvarného, literárně dramatického a tanečního oboru a zřízení pobočky školy v Jistebníku.

Po smrti strýce se stal vedoucím tamburašů ve Studénce. Pod jeho vedením obsadil tamburašský orchestr v roce 1990 1. místo na 1. ročníku Festivalu drnkacích souborů v Praze. Dva roky poté obdržel pozvání na Přehlídku drnkacích souborů do Goslaru (SNR). K největším úspěchům však patří 2. místo na festivalu tamburašské hudby v chorvatském Osijeku (1998), které obsadil v konkurenci 35 souborů z celé Evropy. Po 23 letech vedení orchestru se Milan Gelnar zařadil mezi hráče a předal vedení Miloši Grohmannovi.

V roce 2009 byl jmenován významným rodákem Bílovecka a jeho životopis byl publikován v knize „Významní rodáci a osobnosti Bílovecka".